Το κάστρο βρίσκεται στο βορειοδυτικό τμήμα της πόλης της Καλαμάτας, σε χαμηλό βραχώδη λόφο επάνω από τον ποταμό Νέδοντα. Η ίδρυσή του ανάγεται στη βυζαντινή περίοδο, ωστόσο η σημερινή του μορφή οφείλεται σε μεγάλη ανακατασκευή του από το φράγκο πρίγκιπα και ιδρυτή του πριγκιπάτου της Αχαΐας, Γοδεφρείδο Α΄ Βιλλεαρδουΐνο, στις αρχές του 13ου αιώνα. Το κάστρο υπήρξε κληρονομικό φέουδο της οικογένειας των Βιλλεαρδουίνων από το 1205 έως το 1322, οπότε η τελευταία απόγονος της οικογένειας Μαχώ του Αινώ έχασε κάθε κληρονομικό και κυριαρχικό δικαίωμα στην ηγεμονία της Αχαΐας. Το μνημείο έχει την τυπική μορφή ενός βυζαντινού κάστρου: στο πιο απόκρημνο σημείο του, στην κορυφή του λόφου, υψώνεται ένας πύργος-καταφύγιο με θολοσκέπαστη δεξαμενή νερού, όπου έχουν εντοπιστεί και λείψανα ναού. Ένας εσωτερικός οχυρωματικός περίβολος περιβάλλει την κορυφή του λόφου, ενώ ένας δεύτερος, ευρύτερος περίβολος προστατεύει μια μεγαλύτερη περιοχή στην πιο προσιτή και ευάλωτη ανατολική πλευρά. Τα τείχη είναι κατακόρυφα, ακολουθούν τη φυσική διαμόρφωση του εδάφους και δεν σώζονται οι επάλξεις τους. Μετατροπές στο κάστρο έγιναν και από τους Ενετούς που κατέλαβαν την πόλη από το 1685 μέχρι το 1715 (Β΄ Ενετοκρατία). Στη φάση αυτή ανάγεται η ανακατασκευή της πύλης της ανατολικής πλευράς. Πάνω από τη θύρα εισόδου βρίσκεται εντοιχισμένο το ανάγλυφο του Λέοντα του Αγίου Μάρκου, μαρτυρία για τις επεμβάσεις των Ενετών. Στη διάρκεια του 18ου αιώνα το κάστρο χάνει τη στρατηγική σημασία του, ενώ ήδη στις αρχές του 19ου αιώνα έχει περιέλθει σε εγκατάλειψη. Στα 1825 υφίσταται μεγάλη καταστροφή από το στρατό του Ιμπραήμ. Η διαμόρφωσή του σε αλσύλλιο συνδέεται με τον πεζογράφο Ζαχαρία Παπαντωνίου, που διετέλεσε νομάρχης Μεσσηνίας στις αρχές του 20ου αιώνα.