Το κάστρο του Μίλα εντάσσεται σε μια σειρά μικρότερων κάστρων που ιδρύονται σε σημαντικές θέσεις για τον έλεγχο των μεσαιωνικών οδών ή την επιβεβαίωση της τοπικής εξουσίας των φράγκων φεουδαρχών. Έχει ταυτιστεί με το Chateaunef που φέρεται ότι ίδρυσε η Ισαβέλλα Βιλλεαρδουίνου (1297-1301) για να αντιμετωπίσει τις επιθέσεις των Ελλήνων του Δεσποτάτου του Μορέως, που με ορμητήριο το αρκαδικό κάστρο του Γαρδικίου εξαπέλυαν επιθέσεις στον μεσσηνιακό κάμπο. Πρόκειται για μικρό φρούριο χτισμένο βόρεια του χωριού Μίλα, σε σημείο στρατηγικής σημασίας για τον έλεγχο του μεσσηνιακού κάμπου στα βόρεια. Είναι τραπεζιόσχημο στην κάτοψη και διαθέτει δυο οχυρωματικούς περιβόλους. Ο εσωτερικός περίβολος ήταν πιθανότατα χώρος κατοίκησης και ενισχυόταν περιμετρικά με τρεις τετράπλευρους πύργους. Ο εξωτερικός σώζεται σε χαμηλότερο ύψος και η τοιχοποιία του είναι πιο αμελής. Το κάστρο παρέχει ενδιαφέροντα στοιχεία για τον εμπλουτισμό της γνώσης μας γύρω από την κατασκευή και λειτουργία των μικρότερων οχυρών του Μεσαίωνα.