Το κάστρο του Λεύκτρου βρίσκεται στην κορυφή ενός παραθαλάσσιου λόφου, σε θέση που παλαιότερα επόπτευε το λιμάνι της περιοχής και εξασφάλιζε τον έλεγχο σημαντικού περάσματος της οροσειράς του Ταϋγέτου. Σήμερα σώζεται σε ερειπιώδη κατάσταση. Διακρίνεται, ωστόσο, η διαμόρφωση της πύλης εισόδου, τοίχοι και θεμέλια ενός κτηρίου που ταυτίζεται με την πυργοκατοικία του φρουράρχου, καθώς και μια υπόγεια ορθογώνια δεξαμενή. Λόγω της περιορισμένης έκτασής του, εκτιμάται ότι στέγαζε μόνο την φρουρά που ήλεγχε τη θαλάσσια πρόσβαση. Θεμέλια κτισμάτων νοτιοδυτικά του κάστρου ανήκουν πιθανόν σε κτήρια του οικισμού που είχε αναπτυχθεί γύρω από αυτό. Το κάστρο του Λεύκτρου αναφέρεται στο έμμετρο «Χρονικόν του Μορέως» ως Βeaufort (Ωραιόκαστρο) και κτίστηκε σε μια προσπάθεια του φράγκου πρίγκιπα της Αχαΐας Γουλιέλμου Β΄ Βιλλεαρδουίνου (1245-1278) να καθυποτάξει τους Τσάκωνες και τους Σλάβους του Ταϋγέτου. Η μαρτυρία αυτή μαζί με τα σωζόμενα μορφολογικά χαρακτηριστικά τοποθετούν την φάση ανέγερσής του στο τρίτο τέταρτο του 13ου αιώνα.