Το θέατρο της Μαντινείας βρίσκεται στο χώρο της αγοράς, στην περιοχή, δηλαδή, όπου συγκεντρώνονταν οι πολιτικές, θρησκευτικές, πολιτιστικές και κοινωνικές δραστηριότητες της αρχαίας πόλης. Η μνεία του στο έργο του περιηγητή Παυσανία (8, 9, 2) είναι έμμεση: «Είδα και της Ήρας ναό κοντά στο θέατρο» γράφει. Πράγματι, το θέατρο ορίζει το δυτικό άκρο της αγοράς, στη νοτιοδυτική γωνία του σώζονται τα ερείπια του ναού της Ήρας και ακόμη νοτιότερα, ενός δεύτερου ναού, που ίσως ήταν του Δία Σωτήρα. Οι γνώσεις μας για το μνημείο βασίζονται στις γαλλικές ανασκαφές του 19ου αιώνα, που έφεραν στο φως τη σκηνή, την ορχήστρα και μερικά από τα χαμηλότερα εδώλια του κοίλου. Η έλλειψη συστηματικής ανασκαφικής έρευνας και μελέτης του μνημείου εμποδίζουν προς το παρόν την εξαγωγή ασφαλών συμπερασμάτων για τη χρονολόγησή του. Σύμφωνα, όμως, με τις ενδείξεις, η ανέγερση της πρώτης οικοδομικής φάσης του πρέπει να συσχετισθεί με την επανίδρυση της πόλης μετά το 370 π.Χ., ενώ την τελική μορφή του πήρε κατά την αυτοκρατορική περίοδο.

Πρόκειται για μικρό, σχετικά, θέατρο, του οποίου η χωρητικότητα υπολογίζεται σε 6.200 θεατές. Το κοίλο με τις θέσεις των θεατών εδράζεται σε τεχνητή επίχωση πάνω στο φυσικό επίπεδο έδαφος, η οποία συγκρατείται από ισχυρό ανάλημμα ημικυκλικού σχήματος και διαμέτρου 66,3 μ. Η εξωτερική παρειά του ισχυρού αυτού αναλήμματος είναι κτισμένη από λιθοπλίνθους κατά το πολυγωνικό σύστημα, τεχνικό στοιχείο που θα επέτρεπε να τοποθετήσουμε χρονικά την ίδρυση του μνημείου το νωρίτερο στον 4ο αι. π.Χ. Το ανάλημμα του κοίλου ήταν προσιτό από έξω, αφού σώζονται σε αυτό κλίμακες ανόδου, που επέτρεπαν την είσοδο των θεατών απευθείας στο άνω διάζωμα. Υπολογίζεται ότι το κοίλο διέθετε στην τελική μορφή του 32 σειρές εδωλίων. Σήμερα σώζονται μόνο οι κατώτερες σειρές, οι οποίες χωρίζονται, με οκτώ κλίμακες, σε οκτώ κερκίδες. Για την κατασκευή των καθισμάτων των θεατών χρησιμοποιήθηκε ντόπιος ασβεστόλιθος αλλά και λευκό μάρμαρο. Η ορχήστρα, που προοριζόταν για τα δρώμενα, αποτελεί τμήμα κύκλου και έχει ακτίνα 10,85 μ. Πίσω από την ορχήστρα και ανατολικά του κοίλου έχουν έλθει στο φως αρχιτεκτονικά λείψανα της σκηνής του μνημείου.

Το θέατρο αποκαλύφθηκε στις ανασκαφές που διενήργησε στη Μαντινεία η Γαλλική Αρχαιολογική Σχολή το 19ο αιώνα. Η συστηματική ανασκαφική διερεύνηση και μελέτη του αναμένεται να δώσουν ικανοποιητικές απαντήσεις σχετικά με την χρονολογία ίδρυσής του, την εξέλιξή του διαμέσου των αιώνων, την ακριβή αρχιτεκτονική μορφή του καθώς και με τις ενδεχόμενες ποικίλες λειτουργίες του σε συνάρτηση με την ιστορική διαδρομή της αρχαίας Μαντινείας.