Τα καλοδιατηρημένα και εντυπωσιακά κατάλοιπα του τείχους της Μαντινείας κίνησαν το ενδιαφέρον ευρωπαίων περιηγητών ήδη από τις αρχές του 19ου αιώνα. Το τείχος παρουσιάζει ελλειψοειδή κάτοψη και δεσπόζει σα δακτυλίδι στο μαντινικό κάμπο, περιβάλλοντας και οριοθετώντας την αρχαία πόλη. Η κατασκευή του οχυρωματικού περιβόλου, με τη μορφή που σώζεται έως σήμερα, τοποθετείται χρονικά αμέσως μετά τη μάχη των Λεύκτρων, το 371 π.Χ., όταν οι Μαντινείς, με την προτροπή και πρωτοβουλία του Επαμεινώνδα, κλήθηκαν να συνοικίσουν εκ νέου την πόλη τους.

Οχυρωματικό τείχος διέθετε η Μαντίνεια τουλάχιστον από τον πρώιμο 5ο αι., το οποίο καταστράφηκε από το βασιλιά της Σπάρτης, Αγησίπολη το έτος 385 π.Χ., με τον τρόπο που διεξοδικά περιγράφει ο Ξενοφών στα Ελληνικά 5,2,1-7 και επαναλαμβάνει αργότερα ο Παυσανίας (8,8, 7-10): έφραξε τον ποταμό Όφι, που διέσχιζε από το ένα άκρο στο άλλο τη Μαντίνεια, με αποτέλεσμα να πλημμυρίσει η πόλη, να βραχεί το πλίνθινο εποικοδόμημα του τείχους και να καταρρεύσει. Το πάθημα αυτό έγινε μάθημα για τους Μαντινείς, οι οποίοι στην ανοικοδόμηση του τείχους μετά το 370, έσκαψαν ολόγυρα απέξω βαθιά τάφρο, όπου διοχέτευσαν το νερό του Όφεως ποταμού, ο οποίος, πλησιάζοντας στην πόλη, διχάζονταν σε δύο βραχίονες, περιέβαλλε απέξω την πόλη και ενώνονταν στην άλλη άκρη σε μία πάλι κοίτη.

Η περίμετρος του νεώτερου τείχους της Μαντινείας έχει συνολικό μήκος που ανέρχεται σε 3942 μ. Το κατώτερο τμήμα του, πάχους 4.20 μ., είναι λίθινο και σώζεται σε ύψος ενός (1) μέτρου περίπου, πλησιάζοντας σε ορισμένα σημεία τα 2 μέτρα, ενώ το εποικοδόμημα, που δεν διατηρείται πλέον, ήταν πλίνθινο. Το τείχος ενισχυόταν εξωτερικά με πύργους, οι οποίοι αποτελούν το σήμα κατατεθέν της πόλης από την εποχή των πρώτων περιηγητών και απεικονίζονται σε όλα τα επιστημονικά εγχειρίδια για την οχυρωματική τέχνη κατά την αρχαιότητα. Ο ακριβής αριθμός των πύργων αποτέλεσε ανέκαθεν σημείο αντιπαράθεσης μεταξύ των ερευνητών και μπορεί να προσδιοριστεί μόνο μέσω συστηματικών ανασκαφικών καθαρισμών. Σύμφωνα με τους γάλλους ανασκαφείς, οι πύργοι ανέρχονται συνολικά σε 122 και απαντώνται σε διαστήματα που κυμαίνονται από 25 - 30 μέτρα. Όλοι οι πύργοι είναι ορθογώνιας κάτοψης, με εξαίρεση ορισμένους που προστατεύουν τις πύλες του τείχους, οι οποίοι είναι ημικυκλικοί. Από τις 8 τουλάχιστον πύλες που διέθετε το τείχος ξεκινούσαν δρόμοι που οδηγούσαν - μεταξύ άλλων - στις σημαντικότερες αρκαδικές πόλεις της εποχής, όπως το Παλλάντιο, την Τεγέα, το Μεθύδριο, τον Κλείτορα και τον Ορχομενό. Η ενίσχυση των πυλών αυτών με πύργους προσέδιδε στο σύνολο μνημειακό χαρακτήρα.

Εκτεθειμένοι σε κάθε είδους εξωτερική απειλή, λόγω της γεωγραφικής θέσης της πόλης τους και έχοντας διδαχθεί από παθήματα του παρελθόντος, οι Μαντινείς έχτισαν μέσα στον πρώιμο 4ο αι. έναν ισχυρό οχυρωματικό περίβολο, ο οποίος αποτελεί έργο -σταθμό για την εξέλιξη της αμυντικής τέχνης στον ελλαδικό χώρο κατά την κλασική εποχή.