Το Χλεμούτσι βρίσκεται στο χωριό Κάστρο του Δήμου Κυλλήνης, στο δυτικότερο ακρωτήριο της Πελοποννήσου. Καθώς είναι χτισμένο στην κορυφή ενός λόφου, δεσπόζει στην πεδιάδα της Ηλείας.

Το κάστρο ιδρύθηκε το 1220-1223 από τον ηγεμόνα Γοδεφρείδο Α΄ Βιλλεαρδουίνο και αποτέλεσε το ισχυρότερο φρούριο του φράγκικου πριγκηπάτου της Αχαΐας, που γνώρισε ιδιαίτερη ακμή κατά την εποχή των Βιλλεαρδουίνων. Για να μπορέσει να πραγματοποιήσει την κατασκευή του ο Γοδεφρείδος ήρθε σε σύγκρουση με τον καθολικό κλήρο της Αχαΐας και χρησιμοποίησε τις προσόδους για την οικοδόμησή του. Το νέο κάστρο ονομάστηκε από τους ιδρυτές του Clermont, στα ελληνικά κατά παραφθορά Χλεμούτσι, ενώ οι Ενετοί αργότερα το αποκαλούσας Castel Tornese επειδή θεωρήθηκε λανθασμένα πως εδώ βρισκόταν το φράγκικο νομισματοκοπείο των τορνεσίων.

Χτισμένο σε θέση στρατηγική, με εκτεταμένη θέα στον κάμπο της Ηλείας και στο Ιόνιο πέλαγος, προστάτευε την πρωτεύουσα του πριγκιπάτου Ανδραβίδα και το σημαντικό λιμάνι της Γλαρέντζας.

Μετά το θάνατο του Γουλιέλμου Βιλλεαρδουίνου ακολουθεί μια περίοδος αναταραχών, ξεσπούν έντονες διαμάχες για την διαδοχή στην ηγεμονία και σταδιακά το πριγκηπάτο οδηγείται στην παρακμή. Το Χλεμούτσι γίνεται αντικείμενο διεκδικήσεων μεταξύ διαφόρων ευγενών. Σ' αυτό φυλακίζεται και πεθαίνει η Μαργαρίτα της ’κοβας, επειδή θεωρήθηκε υπεύθυνη για την διεκδίκηση του Μοριά από τον Φερδινάρδο της Μαγιόρκας και την έλευση των Καταλανών που κατέλαβαν το κάστρο το 1315. Το Χλεμούτσι ανακαταλαμβάνεται από τους Φράγκους και παραμένει στην κατοχή τους μέχρι τις αρχές του 15ου αιώνα, όταν πέρασε στα χέρια του Κάρολου Τόκκου, κόμη της Κεφαλονιάς και Δεσπότη της Ηπείρου.

Το 1427 περιήλθε ειρηνικά στον Κωνσταντίνο Παλαιολόγο, μετά τον γάμο του με την κόρη του Τόκκου και αυτός το χρησιμοποίησε ως στρατιωτικό και διοικητικό του κέντρο. Το 1460 το κάστρο κατελήφθη από τους Τούρκους και το 1687 από τους Ενετούς, που το κράτησαν στην κατοχή τους ως το 1715, όταν ξαναπέρασε στα χέρια των Τούρκων. Φαίνεται όμως πως το Χλεμούτσιέχει αρχίσει να χάνει το σημαντικό του ρόλο στην άμυνα της περιοχής, ήδη από το τέλος της Φραγκοκρατίας. Το 1701 ο Grimani προτείνει την καταστροφή του. Η θέση του δεν εξυπηρετούσε τα συμφέροντα των Ενετών, που σχετίζονταν με τη θάλασσα, ενώ το ήδη παλιό κάστρο απαιτούσε εκτεταμένες εργασίες για την επισκευή και τον εκσυγχρονισμό του. Το Χλεμούτσι έμεινε στην κατοχή των Τούρκων μέχρι την Επανάσταση του 1821. Σημαντική καταστροφή υπέστη κατά τον βομβαρδισμό μέρους του το 1826 από τον Ιμπραήμ που κατέστρεψε ένα πύργο του εσωτερικού περιβόλου και το τείχος κοντά σε αυτόν, υποδηλώνοντας πως το κάστρο έπαιξε κάποιο ρόλο κατά την Ελληνική Επανάσταση.

Σήμερα το Χλεμούτσι εξακολουθεί να διατηρεί τον έντονο φράγκικο χαρακτήρα του. από τους μεταγενέστερους κατακτητές μόνο οι Τούρκοι φαίνεται να ενδιαφέρθηκαν για τον εκσυγχρονισμό του και έκαναν μικρής έκτασης εργασίες, κυρίως για την προσαρμογή στη χρήση των πυροβόλων όπλων. Έτσι το κάστρο παραμένει ένα από τα σημαντικότερο και πιο καλοδιατηρημένα φρούρια της Ελλάδας και αποτελεί εξαιρετικό δείγμα φρουριακής αρχιτεκτονικής της εποχής της Φραγκοκρατίας στην Πελοπόννησο.