Το αρχαίο Λέπρεο ήταν πόλη της νότιας Ηλειακής Τριφυλίας, στα υψώματα των δυτικών απολήξεων του όρους Μίνθη, πάνω από τη σημερινή ομώνυμη κοινότητα. Ο Ηρόδοτος την εντάσσει στην εξάπολη που ίδρυσαν οι Μινύες στην Τριφυλία, στην οποία, σύμφωνα με τον Καλλίμαχο, κατοικούσαν έως τότε Καύκωνες ("Καυκώνων πτολίεθρον"). Υπήρξε η μόνη πόλη της Τριφυλίας που συμμετείχε στη μάχη των Πλαταιών εναντίον των Περσών. Ως μυθικός ιδρυτής της πόλης θεωρείται ο Λεπρέας ή Λέπρεος, γιος του Πυργέα ή του Καύκωνα, ο οποίος σκοτώθηκε από τον Ηρακλή. Η πόλη έχει διάρκεια ζωής από την προϊστορική έως τη βυζαντινή εποχή, με ιδιαίτερη ακμή κατά την κλασική και την ελληνιστική περίοδο, οπότε και έγινε πρωτεύουσα της Τριφυλίας.


Ο χώρος του Λεπρέου φαίνεται πως κατοικήθηκε από τη νεολιθική ήδη εποχή. Ο προϊστορικός οικισμός εκμεταλλευόταν τους φυσικούς πόρους της περιοχής και είχε σχέσεις με το Αιγαίο. Η προϊστορική ακρόπολη αναπτύσσεται στο λόφο του Αγίου Δημητρίου όπου έχουν εντοπιστεί λείψανα οικισμού της πρωτοελλαδικής περιόδου (2500-2000 π.Χ.). Από ορισμένους μελετητές έχει προταθεί η ταύτιση του οικισμού με το ομηρικό Αίπυ.


Το Λέπρεο διαδραμάτισε ηγετικό ρόλο ανάμεσα στις πόλεις της αρχαίας Τριφυλίας, καθώς ήλεγχε τους δρόμους που συνέδεαν την Ηλεία, τη Μεσσηνία και την Αρκαδία. Υπήρξε η κύρια δύναμη αντίστασης της Τριφυλίας έναντι των πιέσεων των γειτόνων της, των Μεσσήνιων, των Αρκάδων και κυρίως των Ηλείων.


Η πόλη των ιστορικών χρόνων γνώρισε ιδιαίτερη άνθηση και εκτεινόταν από το ύψωμα της ακρόπολης στα βόρεια του σημερινού χωριού έως τον λόφο του προϊστορικού οικισμού. Στο εσωτερικό της κλασικής και ελληνιστικής ακρόπολης που καταλαμβάνει το παραπάνω ύψωμα κτίστηκε κατά την κλασική εποχή ναός αφιερωμένος στη Δήμητρα.


Αν και σε παρακμή, η πόλη του Λεπρέου υπήρχε τουλάχιστον μέχρι το 170 μ.Χ., την εποχή του περιηγητή Παυσανία, ο οποίος τη χαρακτηρίζει ως πρωτεύουσα της Τριφυλίας και μνημονεύει ναό του Δία Λευκαίου ή Λυκαίου, τάφους του Λυκούργου και του Καύκωνα, καθώς και το ιερό της Δήμητρας.


Φαίνεται πως υπήρχε επίσης κατά τη βυζαντινή εποχή, ενώ κατά την επικρατέστερη άποψη ερημώθηκε μετά τις πειρατικές και βαρβαρικές επιδρομές, το 800-1000 μ.Χ. Ανατολικά της κλασικής ακρόπολης σώζονται τα ερείπια μεσαιωνικού κάστρου (Παλιόπυργος), στο οποίο είναι εντοιχισμένο αρχαίο οικοδομικό υλικό.


Σύμφωνα με το Στράβωνα το Λέπρεο ήταν "ευδαίμων χώρα", καθώς ήλεγχε την πιο εύφορη κοιλάδα της Τριφυλίας, το Αιπάσιον πεδίον, βρισκόταν κοντά στον ποταμό Νέδα και στη θάλασσα, ενώ τα βουνά που την περιέκλειαν, της εξασφάλιζαν ήπιο κλίμα.


Στην περιοχή όπου αναπτύσσεται η πόλη της ιστορικής εποχής οι περιηγητές του 18ου και 19ου αιώνα είδαν πολυάριθμα λείψανα κτηρίων.