Το κάστρο της Ανδρούσας, κτισμένο στις δυτικές παρυφές του κάμπου της Μεσσηνίας, όπου και ο ομώνυμος οικισμός, αναφέρεται στο «Χρονικόν του Μορέως» ότι κτίστηκε από τον Φράγκο πρίγκιπα Γουλιέλμο Β΄ Βιλλεαρδουίνο (1245-1278). Η θέση του, παρότι δεν είναι φυσικά οχυρή, προσφερόταν για τον έλεγχο και την εποπτεία της εύφορης πεδιάδας. Το κάστρο γνωρίζει ιδιαίτερη ακμή κατά τη διάρκεια του 14ου αιώνα, στα τέλη του οποίου υπήρξε η μεσσηνιακή έδρα της μισθοφορικής Εταιρείας των Ναβαρραίων. Στις αρχές του 15ου αιώνα το κάστρο περνά στους Δεσπότες του Μυστρά και λίγο αργότερα στους Τούρκους. Η χάραξή του ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους και η κάτοψή του είναι τραπεζιόσχημη. Τα τείχη ενισχύονται περιμετρικά με πύργους (τετράγωνους, στρογγυλούς ή πολυγωνικούς) και σώζουν περίδρομο που εδράζεται σε σειρά αψιδωμάτων με ενδιαφέροντα κεραμοπλαστικά στοιχεία. Στη σημερινή μορφή του κάστρου δεν αναγνωρίζεται εύκολα η ύπαρξη εσωτερικού περιβόλου, ενώ τμήμα του βόρειου και σχεδόν το σύνολο του δυτικού τμήματος των τειχών έχει καταστραφεί.