Το κάστρο του Πηδήματος βρίσκεται στην κορυφή εξαιρετικά απόκρημνου λόφου, παρακλάδι του βουνού «Παληοηλιάς», σε θέση ιδιαίτερα οχυρή που ελέγχει μεγάλο μέρος του μεσσηνιακού κάμπου και περάσματα που συνδέουν τη Μεσσηνία με τη Λακωνία. Η ίδρυσή του αποδίδεται στους βυζαντινούς, γύρω στο 1300. Το σχήμα του κάστρου ακολουθεί τη φυσική διαμόρφωση της κορυφής του λόφου. Η θέση της κύριας πύλης εισόδου ίσως βρισκόταν στη νοτιοδυτική γωνία. Το τείχος είναι κατασκευασμένο από αδρούς ασβεστόλιθους, με έντονη χρήση πλίνθων στη βόρεια πλευρά. Στην εσωτερική επιφάνεια της ανατολικής πλευράς του τείχους σχηματίζονται τυφλά αψιδώματα. Στο εσωτερικό του κάστρου υπάρχουν λείψανα διάφορων κτηρίων, ενώ στο βορειότερο άκρο του σώζονται ερείπια ορθογώνιου χώρου που έχει ταυτιστεί με τον πύργο-καταφύγιο (donjon) και λίγο νοτιότερα δύο κινστέρνες. Σε μικρή απόσταση βόρεια της νότιας πυλίδας διακρίνονται τα λείψανα μονόχωρου ναού, που ίσως ήταν αφιερωμένος στον Άγιο Ιωάννη τον Πρόδρομο. Στη νότια πλευρά έξω από την πυλίδα σώζεται ημιερειπωμένος ανώνυμος σταυρεπίστεγος ναός του 14ου αιώνα.