Το φρούριο του Νιόκαστρου κτίστηκε από τους Οθωμανούς Τούρκους το 1573, μετά την ήττα τους στη ναυμαχία της Ναυπάκτου, για να προστατεύει τη νότια είσοδο του κόλπου του Ναβαρίνου και να ελέγχει τον εμπορικό θαλάσσιο δρόμο από την Ανατολή στη Δύση και αντίστροφα. Το 1686-1715 βρέθηκε υπό ενετική κατοχή και το 1770 κατελήφθη από τους αδελφούς Ορλώφ. Το 1821, οι Έλληνες κατέλαβαν το Νιόκαστρο και το διατήρησαν μέχρι το 1825, οπότε μετά από σθεναρή αντίσταση παραδόθηκε στον Ιμπραήμ. Στον κόλπο του Ναβαρίνου, τον Οκτώβριο του 1827 οι στόλοι των Μεγάλων Δυνάμεων της εποχής ναυμάχησαν και νίκησαν τον Ιμπραήμ προκειμένου να τον αναγκάσουν να σταματήσει τις λεηλασίες στο Μοριά. Μετά το 1830 ιδρύθηκε εκτός των τειχών η νέα πόλη που ονομάστηκε κατ? ευφημισμόν «Πύλος», το κάστρο εγκαταλείφθηκε και ο χώρος της ακρόπολης μετατράπηκε σε φυλακές. Το Νεόκαστρο ή Νέο Ναβαρίνο, όπως ονομάστηκε σε αντιπαραβολή με το Παλαιό Ναβαρίνο, κτίστηκε σε μια εποχή όπου για την διεξαγωγή του αμυντικού και επιθετικού πολέμου χρησιμοποιούσαν πυροβόλα όπλα. Τα τείχη ήταν παχιά, για να αντέχουν στους κανονιοβολισμούς, χαμηλά, για να αποφεύγεται ο στόχος των βλημάτων και με κλίση, για να είναι πιο ήπια η κρούση, και ενισχύθηκαν με ισχυρούς προμαχώνες. Οι δύο σημαντικότεροι προμαχώνες βρίσκονται στην πλευρά της θάλασσας (ο λεγόμενος Έβδομος και ο Santa Maria) και προστάτευαν την είσοδο και το λιμάνι. Στο υψηλότερο και πιο ευάλωτο σημείο του κάστρου κτίστηκε η ακρόπολη η οποία ενισχύθηκε με άνυδρη τάφρο εξωτερικά, έξι πεντάπλευρους προμαχώνες και σχεδόν εξήντα κανόνια στις επάλξεις. Εντυπωσιακό είναι το νότιο τείχος του κάστρου, η λεγόμενη Μεγάλη Βέργα, που συνδέει την ακρόπολη με τον Έβδομο. Η είσοδος στο κάστρο γινόταν από την νοτιοανατολική πλευρά, όπου στέκεται η επιβλητική πύλη, η «Ζεματίστρα». Μέσα στο κάστρο συναντά κανείς μόνο τα ερείπια των κατοικιών, και των δημόσιων κτηρίων, καθώς και το επιβλητικό τζαμί, το οποίο με την απελευθέρωση μετατράπηκε στην ορθόδοξη εκκλησία της Μεταμορφώσης του Σωτήρος.