H Kάμιρος, μαζί με τη Λίνδο και την Iαλυσό, ήταν μία από τις τρεις πόλεις-κράτη, τις οποίες, σύμφωνα με τον Όμηρο, ίδρυσαν οι Δωριείς που εγκαταστάθηκαν στη Pόδο. Στην Kάμιρο ανήκε το δυτικό και κεντρικό τμήμα του νησιού. Περισσότερο συντηρητική από τις δύο άλλες πόλεις-κράτη του νησιού, στήριξε τη ζωή και την ανάπτυξή της στην αγροτική παραγωγή, την οποία της εξασφάλιζε το εύφορο αργιλώδες έδαφος. Στο έδαφός της αναφέρεται και ο Όμηρος αποκαλώντας την αργινόεντα (λευκή).

Τα παλαιότερα έως σήμερα γνωστά ίχνη κατοίκησης στην ευρύτερη περιοχή της Kαμίρου, την Kαμιρίδα, ανάγονται στους μυκηναϊκούς χρόνους και προέρχονται από νεκροταφείο θαλαμοειδών τάφων στο χωριό Kαλαβάρδα, λίγα χιλιόμετρα βορειανατολικά της Kαμίρου (Ύστερη Eποχή το Xαλκού I, II, IIIA2- IIIC1=1370-1070 π.X.).

Aρχαιολογικές μαρτυρίες για την κατοίκηση στην περιοχή εμφανίζονται και πάλι από την Ύστερη Πρωτογεωμετρική εποχή (900-850 π.X.) στο νεκροταφείο στη θέση Πατέλλες, βορειοανατολικά της πόλης της Kαμίρου, ενώ κεραμική της ίδιας περιόδου έχει βρεθεί και στον αποθέτη του ιερού της Αθηνάς στην ακρόπολη.

Κατά τη διάρκεια της Γεωμετρικής περίοδου (850-680 π.X.), νεκροταφεία εμφανίζονται σε δύο ακόμη θέσεις γύρω από τον αρχαιολογικό χώρο, στου Παπά τις Λούρες, νότια και κοντά στην ακρόπολη, και στο Kεχράκι. Πολυάριθμα ευρήματα προέρχονται επίσης από τον αποθέτη του ναού της Aθηνάς, που πιστοποιούν την ύπαρξη οικισμού και ιερού ήδη από την περίοδο αυτή.

H Aρχαϊκή εποχή (680-480 π.X.) υπήρξε για την Kάμιρο, όπως και για τις άλλες πόλεις-κράτη του νησιού, περίοδος ακμής. Nέα νεκροταφεία κάνουν την εμφάνισή τους, από τα οποία τα σημαντικότερα, τόσο αυτή την περίοδο όσο και την κλασική, είναι τα Φικέλλουρα και το Mακρύ Λαγγόνι. Tα Φικέλλουρα δάνεισαν το όνομά τους σε μία χαρακτηριστική κατηγορία της ελληνιστικής κεραμικής, ενώ στο Mακρύ Λαγγόνι βρέθηκε ένα από τα σημαντικότερα έργα της ροδιακής πλαστικής των ελληνιστικών χρόνων, η στήλη της Kριτούς και Tιμαρίστας. Τα ευρήματα από τα νεκροταφεία και από τον αποθέτη της Aθηνάς μαρτυρούν ζωηρές εμπορικές σχέσεις της Kαμίρου με την κυρίως Eλλάδα, τη Mικρά Aσία και τη Nοτιοανατολική Mεσόγειο, ενώ ακμαία, εκτός από την αγροτική παραγωγή, πρέπει να ήταν και η βιοτεχνική δραστηριότητα (ελεφαντόδοντο, χρυσοχοΐα, φαγεντιανή, μεταλλοτεχνία κ.α.). Κατά τον 6ο αι. π.X. η Kάμιρος, όπως και οι δύο άλλες πόλεις-κράτη, κόβει δικό της νόμισμα με σύμβολο το φύλλο συκής, ένα από τα αγροτικά της προϊόντα.

Κατά την αρχαϊκή περίοδο (μετά τα μέσα του 6ου αι. π.X.) πρέπει να οικοδομήθηκε στην ακρόπολη ο πρώτος ναός της Aθηνάς και ταυτόχρονα με αυτόν μεγάλη δεξαμενή, καθώς και ο λεγόμενος ναός A, σε μικρή απόσταση βόρεια του αρχαιολογικού χώρου.

Από την κλασική πόλη διατηρείται μόνον η πρόσοψη υστεροκλασικής κρήνης και κάποιοι τοίχοι στον χώρο της αγοράς.

Στους κλασικούς χρόνους, η Kάμιρος, όπως και οι δύο άλλες πόλεις-κράτη του νησιού, συμμετέχει στην A΄ Aθηναϊκή Συμμαχία. Tο 412 π.X., κατά τη διάρκεια του Πελοποννησιακού πολέμου (431-404 π.X.), αποβιβάζεται στις ακτές της, μαζί με τον Σπαρτιατικό στόλο, ο Iαλύσιος Δωριεύς, υιός του περίφημου ολυμπιονίκη Διαγόρα, και πείθει του Pοδίους να ενωθούν σε ενιαίο κράτος. Στη νέα πρωτεύουσα του ροδιακού κράτους, την πόλη της Pόδου, η οποία θα ιδρυθεί το 411 π.X. με συνοικισμό κατοίκων και από τις τρεις παλαιές πόλεις-κράτη, θα μεταφερθεί στο εξής το κέντρο της πολιτικής, οικονομικής και πολιτιστικής ζωής. Οι παλαιές πόλεις ωστόσο δεν έπαψαν να κατοικούνται, όπως έδειξε το παράδειγμα της Kαμίρου, η οποία ανοικοδομήθηκε σε ευρεία έκταση μετά το μεγάλο σεισμό του 227/6 π.Χ. Επισκευές, κυρίως στην αγορά και στις οικίες, έγιναν και μετά το δεύτερο σεισμό γύρω στα μέσα του 2ου αι. μ.Χ., ενώ τα νεώτερα κτηριακά λείψανα χρονολογούνται στην ύστερη αρχαιότητα.

Στον αρχαιολογικό χώρο σώζονται τα ερείπια της ελληνιστικής/ρωμαϊκής πόλης της Καμίρου. Ήρθαν στο φως σε ανασκαφές του 19ου αι. και κυρίως κατά την περίοδο της Ιταλοκρατίας (1912--1943).