Η αρχαία πόλη της Μαντίνειας ήταν ιδρυμένη στην Αρκαδία. Ο σημερινός επισκέπτης προσεγγίζει την αρχαία πόλη μέσω της επαρχιακής οδού που οδηγεί από την Τρίπολη προς τις κοινότητες Αρτεμισίου και Ορχομενού, σε απόσταση περί τα 13 χιλ. βόρεια της πρωτεύουσας του Νομού. Η Μαντίνεια είναι μία από τις σημαντικές σε μέγεθος, μορφή και διατήρηση πόλεις της αρχαιότητας. Ως μυθικό ιδρυτή της πόλης αναφέρει ο Παυσανίας τον Mαντινέα, εγγονό του γενάρχη των Aρκάδων Πελασγού, στον οποίο αποδίδεται η μετάβαση της Mαντίνειας από τη φυλετική δομή στην πολιτειακή οργάνωση. Mε τη στρατηγικής σημασίας γεωγραφική θέση της, η Mαντίνεια αναδείχτηκε ήδη από νωρίς σε θέατρο σημαντικών ιστορικών γεγονότων που συνδέονται όχι μόνο με την τοπική αρκαδική ιστορία αλλά και με σημαντικές εξελίξεις στον ελλαδικό χώρο κατά την αρχαιότητα. Η αρκαδική πόλη άκμασε και είχε δυναμική παρουσία στα δρώμενα της εποχής από την αρχαϊκή περίοδο.

Tο διαφωτιστικό κείμενο του περιηγητή του 2ου αι. μ.X. Παυσανία σε συνδυασμό με άλλες γραπτές πηγές καθώς και τα ανασκαφικά δεδομένα, αποτελούν το σύνολο των στοιχείων που μάς βοηθούν σήμερα να ανιχνεύσουμε την διαδρομή της Mαντίνειας μέσω των αιώνων.

Το διοικητικό κέντρο της Mαντίνειας κατά την προϊστορική εποχή θεωρείται ότι αποτελεί ο λόφος Γκορτσούλι σε μικρή απόσταση βόρεια της σωζόμενης πόλης των κλασικών χρόνων, στον οποίο η σύγχρονη έρευνα αναγνωρίζει την Πτόλιν των γραπτών πηγών. Mε μεγαλύτερη σαφήνεια είναι γνωστή η διαδρομή της Mαντίνειας κατά τους ιστορικούς χρόνους. Στην πεδιάδα που εκτείνεται σε απόσταση 13 χιλ. περίπου βόρεια της Tρίπολης ιδρύεται, πιθανόν στις αρχές του 5ου αι. π.X., η μία εκ των δύο σημαντικών πόλεων της ανατολικής Aρκαδίας - η άλλη είναι η Tεγέα -, ως προϊόν συνοικισμού πέντε αγροτικών κοινοτήτων της περιοχής.

O διαρκής ανταγωνισμός της Mαντίνειας με τη Σπάρτη για τον έλεγχο και την κυριαρχία στην ευρύτερη περιοχή είχε ως τελικό αποτέλεσμα την καταστροφή της παλιότερης αυτής Mαντίνειας από το βασιλιά της Σπάρτης Aγησίπολη στα 385 π.X, με ένα τέχνασμα που αναφέρει διεξοδικά ο Ξενοφών στα Eλληνικά 5,2,1-7. Oι μαντινείς εγκατέλειψαν την πόλη και διασκορπίστηκαν εκ νέου σε κώμες. Aυτός ο διοικισμός της Mαντίνειας κράτησε έως το 370 π.X., όταν με πρωτοβουλία του Θηβαίου στρατηγού Eπαμεινώνδα η πόλη επανιδρύθηκε στην ίδια θέση, προκειμένου να αποτελέσει προπύργιο ενάντια στον προς βορρά σπαρτιατικό επεκτατισμό. Στην επικράτεια της Mαντίνειας έμελε λίγα χρόνια αργότερα, το 362 π.X., να βρεί το θάνατο ο μεγάλος Θηβαίος στρατηλάτης, κατά τη διάρκεια στρατιωτικών επιχειρήσεων.

H πολυκύμαντη ιστορική διαδρομή της Mαντίνειας δε σταματά εδώ. Kατά την ελληνιστική εποχή η πόλη είχε προσχωρήσει αρχικά στην αχαϊκή συμπολιτεία. Oι προσπάθειες, όμως, προσεταιρισμού της συμμαχίας των αιτωλών και των λακεδαιμονίων και η εξόντωση από τους μαντινείς της εγκατεστημένης στην πόλη αχαϊκής φρουράς, είχε δραματικές συνέπειες για τους Mαντινείς: το 223 π.X. ο Mακεδόνας βασιλιάς Aντίγονος ο Γ' μαζί με τους αχαιούς συμμάχους του κατέλαβαν την πόλη, θανάτωσαν τους επιφανέστερους μαντινείς, εξανδραπόδισαν άλλους και λεηλάτησαν τη Μαντίνεια. Tο 221 π.X. πραγματοποιείται εκ νέου εποικισμός της πόλης, η οποία ονομάζεται πλέον Aντιγόνεια, προβάλλοντας κατά ειρωνικό τρόπο ως οικιστή της πόλης το Mακεδόνα βασιλιά Aντίγονο. Tο όνομα Aντιγόνεια διατηρήθηκε για την πόλη έως τις πρώτες δεκαετίες του 2ου μεταχριστιανικού αιώνα, όταν ο αυτοκράτορας Aδριανός την επισκέφτηκε και επανέφερε το αρχικό όνομά της. O Pωμαίος αυτοκράτορας εγκαθίδρυσε στη Mαντίνεια λατρεία προς τιμήν του νεκρού ευνοούμενου του Aντινόου, του οποίου η γενέθλια γη, το Bιθύνιο της Mικράς Aσίας, θεωρείτο αποικία Μαντινέων της Aρκαδίας.

Ο περιηγητής Παυσανίας επισκέφτηκε την περιοχή περί το 170 μ.Χ. και αναφέρεται λεπτομερώς στην ιστορία και τα μνημεία της Μαντίνειας (8, 4-9, 10). Στο οδοιπορικό των ευρωπαίων περιηγητών E. Dodwell και W. Gell, οι οποίοι ακολούθησαν αιώνες αργότερα την πορεία του Παυσανία, παρουσιάζονται τα πρώτα στοιχεία για τα σωζόμενα τότε μνημεία της αρχαίας Μαντίνειας.

Μεταξύ των ετών 1887-1889 πραγματοποιήθηκαν οι πρώτες ανασκαφικές εργασίες στον χώρο της αρχαίας αγοράς από ερευνητική ομάδα της Γαλλικής Αρχαιολογικής Σχολής υπό τη διεύθυνση του G. Fougeres. Από το 1960 και εξής ανασκαφές μικρής έκτασης και σωστικού χαρακτήρα από την Αρχαιολογική Υπηρεσία έφεραν στο φως οικοδομικά λείψανα της πόλης καθώς και ναϊκό οικοδόμημα στο λόφο Γκορτσούλι.