Η Μεγαλόπολη αποτέλεσε το κέντρο του Κοινού των Αρκάδων και ιδρύθηκε με την πρωτοβουλία του Επαμεινώνδα μετά τη μάχη στα Λεύκτρα (371 π.Χ.). Ο συνοικισμός της έγινε με την υπαγωγή πολλών πόλεων και κωμών της Μεγαλοπολίτιδας. Η πόλη καταστράφηκε από τον Κλεομένη τον Γ’ το 223/2 π.Χ. Ο Παυσανίας τον 2ο μ. Χ. αι. την βρήκε σε μεγάλο βαθμό ερειπωμένη, ωστόσο αποτέλεσε ένα μικρό επαρχιακό κέντρο και αργότερα έδρα επισκοπής.