Στη θέση του σημερινού Βελεστίνου (Δήμος Ρήγα Φεραίου) κατά την αρχαιότητα αναπτύχθηκε ένας ακμαίος οικισμός που σταδιακά εξελίχθηκε στην πόλη των Φερών, μια από τις σημαντικότερες της αρχαίας Θεσσαλίας. Στη δυναμική ανάπτυξη της πόλης συνέβαλε αποφασιστικά η θέση της πάνω στις φυσικές διόδους επικοινωνίας, η ύπαρξη των άφθονων νερών της πηγής Υπέρειας, η γειτνίασή της με εύφορες εκτάσεις, με τη λίμνη Βοιβηίδα (σημ. Κάρλα) και με το πλούσιο σε πρώτες ύλες Πήλιο. Το όνομα των Φερών οφείλεται στον μυθικό ιδρυτή τους, Φέρη, γιο του Κρηθέα και της Τηρώς και αδελφό του Αίσονα, βασιλιά της Ιωλκού. Ο πληθυντικός του ονόματος είναι πιθανό να απηχεί τη δημιουργία των Φερών μετά από συνοικισμό μικρότερων οικισμών ή κωμών της περιοχής.

Η ίδρυση του οικισμού τοποθετείται στο τέλος της νεολιθικής εποχής ή στην αρχή της Εποχής του χαλκού, γύρω στο 3000 π. Χ. περίπου, και η εγκατάσταση των πρώτων κατοίκων ανιχνεύεται στη θέση της λεγόμενης «Μαγούλας Μπακάλη». Περιορισμένα είναι, μέχρι σήμερα τα στοιχεία για τις πρώιμες φάσεις κατοίκησης του οικισμού. Αντίθετα τα ευρήματα της Μέσης Εποχής του Χαλκού (2000-1600 π. Χ.), οι πλούσιες σε κεραμική επιχώσεις, τα αρχιτεκτονικά και ταφικά κατάλοιπα δίνουν την εικόνα ενός δυναμικού και αρκετά εκτεταμένου οικισμού που φτάνει στην κορύφωση της ακμής του κατά τη Μυκηναϊκή Εποχή (1600-1050 π. Χ.). Την περίοδο αυτή η υπεροχή των Φερών στην ανατολική θεσσαλική πεδιάδα είναι αδιαμφισβήτητη και επιβεβαιώνεται όχι μόνο από την πλούσια μυθολογική παράδοση για τους ηγεμόνες της περιοχής, τον γιο του Φέρη ΄Αδμητο, που έλαβε μέρος στην αργοναυτική εκστρατεία, τη γυναίκα του ΄Αλκηστη, σύμβολο συζυγικής αυταπάρνησης και το γιό τους Εύμηλο, που ηγήθηκε των φεραϊκών πλοίων στην τρωϊκή εκστρατεία, αλλά και από τα ευρήματα των ανασκαφών. Χαρακτηριστικό παράδειγμα αποτελούν οι θαλαμοειδείς τάφοι που διατηρούνται ορατοί εντός του σύγχρονου πολεοδομικού ιστού.

Κατά την πρωτογεωμετρική και γεωμετρική περίοδο (1050-700 π. Χ.) οι Φερές είναι ο μοναδικός σημαντικός οικισμός στην περιοχή της νοτιοανατολικής θεσσαλικής πεδιάδας, όπως επιβεβαιώνεται εκτός των άλλων και από τα πλούσια ευρήματα των κτιστών θολωτών τάφων στην περιοχή της Χλόης Βελεστίνου, όπου διατηρούνται ορατοί και επισκέψιμοι. Η αρχαϊκή και η κλασική περίοδος (700-323 π. Χ.) υπήρξαν καθοριστικές για την εξέλιξη της πόλης, η οποία ακολούθησε ακμάζουσα πορεία στην οποία συνέβαλε η ιδιαίτερα μεγάλη έκταση της ζωτικής περιοχής της («χώρα») ο έλεγχος της ενδοχώρας αλλά και του θαλάσσιου εμπορίου στο μυχό του Παγασητικού κόλπου με το επίνειό της, τις Παγασές. Με τη διακυβέρνηση των τυράννων Λυκόφρονα, Iάσονα και Aλέξανδρου, κατά το πρώτο μισό του 4ου αι. π.X., η πόλη των Φερών έφτασε στη μέγιστη ακμή της και αποτέλεσε ηγέτιδα δύναμη όχι μόνο για την περιοχή της και για ολόκληρη τη Θεσσαλία. Απόδειξη της οικονομικής της δύναμης είναι η κοπή αργυρών νομισμάτων τον 5ο αι. π.X.. , η οικοδόμηση ισχυρού τείχους, που είναι ορατό και επισκέψιμο στην περιοχή της ακρόπολης και σε αρκετά σημεία της κάτω πόλης, αλλά και η ανέγερση του δωρικού ναού του Θαυλίου Διός, επίσης επισκέψιμου μνημείου του Βελεστίνου. Από το β΄ μισό του 4ου και τον 3ο αι. π. Χ. η πόλη βρισκόταν υπό την κυριαρχία των μακεδόνων βασιλέων. Ωστόσο, μετά την ήττα του Φιλίππου Ε΄ της Μακεδονίας από τους Ρωμαίους στις Κυνός Κεφαλές (197 π. Χ.) έζησε μια τελευταία σύντομη περίοδο ακμής, ως ηγέτιδα πόλη του Kοινού των Θεσσαλών. Από το τέλος της Ελληνιστικής εποχής, και κυρίως από τον 1ο αι. π. Χ., άρχισε ο μαρασμός της πόλης, που οδήγησε στην εγκατάλειψή της στη διάρκεια των ρωμαϊκών αυτοκρατορικών χρόνων (1ος -3 ος αι. μ. Χ.).

Ο νεώτερος οικισμός, με το όνομα Βελεστίνο, δημιουργήθηκε κατά την ύστερη βυζαντινή περίοδο (13ος αιώνας). Την περίοδο της Φραγκοκρατίας, κατά το α΄τέταρτο του 13ου αιώνα, η περιοχή του Βελεστίνου ανήκε στη δικαιοδοσία του Γερμανού Berthold Graf von Katzenellebogen. Κορυφαίο σημείο της ιστορίας του Βελεστίνου, γενέτειρας του εθνομάρτυρα και διαφωτιστή Ρήγα Φεραίου ή Βελεστινλή όπως υπέγραφε ο ίδιος, αποτελεί η συμμετοχή των Ελλήνων κατοίκων του στην Επανάσταση του 1821, που οδήγησε στη σφαγή τους και στην καταστροφή της χριστιανικής συνοικίας («Βαρούσι») από τους Οθωμανούς. Το Βελεστίνο σήμερα αποτελεί μία ακμάζουσα κωμόπολη, που εν μέρει είναι κτισμένη πάνω σε τμήμα της αρχαίας πόλης.

Αναφορές για τις Φερές υπάρχουν στην Ιλιάδα του Ομήρου, στο Σοφοκλή, στην τραγωδία «’λκηστις» του Ευριπίδη, καθώς και στον Στράβωνα, στον Πλούταρχο και άλλους αρχαίους συγγραφείς αλλά και σε περιγραφές περιηγητών και νεότερων ιστορικών του τέλους του 19ου και των αρχών του 20ου αιώνα.